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# auto drive misson center webots simulation:
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## 1, `ubuntu20.04`, `ubuntu22.04`
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## 2, 安装 `webots`
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`https://github.com/cyberbotics/webots/tags`， 版本： `ubuntu20.04： R2023a， ubuntu22.04：R2025a`
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## 3, 创建ros2 工作空间
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如 `~/sweet_ws `, 编译 `sweet_webots_robot, robots_rviz_panel, webots_simulation, auto_drive_proj_utils,auto_drive_proj_msg, auto_drive_misson_center`
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```shell
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cd ~/sweet_ws
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colcon build --packages-select sweet_webots_robot --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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colcon build --packages-select robots_rviz_panel --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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colcon build --packages-select webots_simulation --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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colcon build --packages-select auto_drive_proj_utils --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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colcon build --packages-select auto_drive_proj_msg --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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colcon build --packages-select auto_drive_misson_center --cmake-clean-cache
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source install/setup.bash
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```
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## 4, 运行 webots:
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终端执行命令： `webots`
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## 5, 运行 rviz2界面
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`ros2 launch webots_simulation robot_launch.py` ，等待rviz2界面打开后，加载配置文件：` File->Open Config->` 选择 `SweetAiRviz.rviz` ，方便起见，打开后，File->Save Config 下次不用再重复加载。该 rviz界面 左右两侧拉开留出视图空间。
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## 6, 运行 path_visualizer
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`ros2 run webots_simulation path_visualizer` ，提示 ： 请输入路径文件路径: ，输入`https://test.sweetai.cn:4433/load/locationCmdPath/`中任意一个json文件名即可，如：`1699983696942006272.json`
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## 7, 模拟 `/start_pose` 服务
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另启一个终端，模拟 `/start_pose` 服务，常开，执行脚本(注意路径)：`python3 /home/ada/sweet_ws/install/auto_drive_misson_center/share/auto_drive_misson_center/scripts/mock_start_pose_and_publish_rtk.py `
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## 8, 运行 mission_center 任务节点
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运行 `ros2 launch auto_drive_misson_center mission_center_launch.py` 启动 任务节点。
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## 9, 请求 /invoke/missionOn 服务
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另启一个终端，执行发送任务命令，这里的任务，必须和 `6` 中的匹配，将11699983696942006272.json1内容填充到指令中：
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```shell
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ros2 service call /invoke/missionOn auto_drive_proj_msg/srv/ReqString "{request: '[{\"name\":\"value\",\"value\":\"https://test.sweetai.cn:4433/load/locationCmdPath/1699983696942006272.json\"}]', value: ''}"
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```
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> 观察任务轨迹。
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