# auto drive misson center webots simulation:
该分支修复了原LQR算法中矩阵错误问题，并对参数进行调教，
## 1, `ubuntu20.04`, `ubuntu22.04`
## 2, 安装 `webots`
`https://github.com/cyberbotics/webots/tags`，  版本： `ubuntu20.04： R2023a， ubuntu22.04：R2025a`
## 3, 创建ros2 工作空间
如  `~/sweet_ws `, 编译 `sweet_webots_robot,  robots_rviz_panel, webots_simulation, auto_drive_proj_utils,auto_drive_proj_msg, auto_drive_misson_center`
```shell
cd ~/sweet_ws
colcon build --packages-select sweet_webots_robot --cmake-clean-cache
source install/setup.bash
colcon build --packages-select robots_rviz_panel --cmake-clean-cache
source install/setup.bash
colcon build --packages-select webots_simulation --cmake-clean-cache
source install/setup.bash
colcon build --packages-select auto_drive_proj_utils --cmake-clean-cache 
source install/setup.bash
colcon build --packages-select auto_drive_proj_msg --cmake-clean-cache 
source install/setup.bash
colcon build --packages-select auto_drive_misson_center --cmake-clean-cache 
source install/setup.bash
```
## 4, 运行 webots: 
终端执行命令： `webots`
## 5, 运行 webots 与 rviz可视化界面
`ros2 launch webots_simulation robot_launch.py` ，等待rviz2界面打开后，加载配置文件：` File->Open Config->` 选择  `SweetAiRviz.rviz` ，方便起见，打开后，File->Save Config 下次不用再重复加载。该 rviz界面 左右两侧拉开留出视图空间。(test:1701895544295370752.json)
测试版本中path_visualizer pkg目前与launch一起启动，其路径代码可在src/webots_simulation/src/PathVisualizer.cpp 中修改file_name实现
## 6, 模拟 `/start_pose` 服务
另启一个终端，模拟 `/start_pose` 服务，常开，执行脚本(注意路径)：`python3 /home/ada/sweet_ws/install/auto_drive_misson_center/share/auto_drive_misson_center/scripts/mock_start_pose_and_publish_rtk.py `
## 7, 运行 mission_center 任务节点
运行 `ros2 launch auto_drive_misson_center mission_center_launch.py` 启动 任务节点。
## 8, 请求 /invoke/missionOn 服务
另启一个终端，执行发送任务命令，这里的任务，必须和 `5` 中的匹配，将1701895544295370752.json内容填充到指令中：
```shell
ros2 service call /invoke/missionOn auto_drive_proj_msg/srv/ReqString "{request: '[{\"name\":\"value\",\"value\":\"https://test.sweetai.cn:4433/load/locationCmdPath/1701895544295370752.json\"}]', value: ''}"
```
> 观察任务轨迹以及rviz2右侧panel面板参数

rviz2 panel：
    ![界面示意图](./rviz2.jpg)